卓驭（大疆）将端到端城市NOA、车位到车位下放到10万级车型

根据消息，卓驭科技，亦即大疆车载，打算将车位到车位标配到10万元车型上，预计今年一季度量产交付。

这不是卓驭第一次走在智驾的其它玩家之前，尤其是在极高性价比的赛道上。

去年12月，卓驭就将端到端方案下放到了10万元级车型上，用7个摄像头和1颗具备约32TOPS AI算力的TDA4 VH芯片实现了城市NOA，在宝骏、奇瑞iCAR等品牌的车型上搭载，是市面上最早把端到端下放到10万元级车型的玩家。现在的更新是在端到端城市NOA的基础上更进一步，实现从车位到车位。

“车位到车位”这一指标在去年年底时被认为是智驾能力的第一梯队，这个概念由华为最先提出，指从任意车位出发到目的地车位的全程智驾，比城市NOA更进一步。其难点是在信号不好的情况下，依然打通停车场到公开道路、公开道路到园区、园区地面到地下车库的全链路场景，「过闸机能力」是关键表述词。

而此前，这一能力仅为智驾第一梯队所有，并且多为20万级以上车型所具备，而卓驭直接将其搭载的车型价格砍到原来的一半，落到10万。

除了系统自主识别停车场出入闸机外，卓驭还在异形障碍物和车绕行两方面对其智驾能力做了提升。

异形障碍物：

卓驭调研，超过2/3的自动泊车事故来自于系统无法识别堆在地上的箱子、悬空半开的消防栓柜门等。

卓驭的解决方案：针对这类问题场景开发了感知识别算法，用的是OCC（Occupancy Grid Mapping， 占有网络格）为核心的数据驱动模式，感知识别复杂和动态环境的能力更高。而此前方案多为预先定义特定障碍物类型，设立“白名单”，但往往难以穷尽规则录入。

车绕行：

目前业内在停车场场景下，还依赖供应商对公共停车场的云端建模共享，同时私家车不适用于这种“开图”模式。

卓驭的方案是记忆建模，系统在一个停车场内实操一次后，就可以模拟重建所有结构、车位。

有固定车位会直接泊入，无固定车位或车位被占，就在漫游模式下停入可停车位。

接下来卓驭的开发重点在无记忆建模情况下的随进随停。

卓驭能做到这么低的车型价格配置的原因，是其端到端算法在设计时就考虑到了对硬件配置的灵活设置，即它既可以兼容7V+32TOPS的少传感器、中算力方案，也可以兼容10V+100TOPS的多传感器、高算力方案。

以“成行平台”基础版配置为例，其硬件配置为“7V+32TOPS”，即7颗摄像头配合32TOPS算力的芯片，在去年就实现了硬件成本5000元的城市NOA、高速NOA功能。

此外，在感知层面，卓驭也在其所有方案上配备了其独有的惯导立体双目视觉系统。

具体在技术上，基于仿生立体双目视觉原理，惯导立体双目视觉系统设计800万高分辨率双目摄像头，通过视差获得空间三维信息，相比于容易受纹理、形状、大小（如：路面阴影、立体画）视觉欺骗的长短焦双目视觉，仿生立体双目视觉不仅不受此干扰，还具有强泛化性，对未见过的场景也能鲁棒检测，从而保证Corner Case的泛化性。

同时，通过卓驭独创的立体双目增强Occupancy（Occupancy Network即占用网络）技术将障碍物感知精度提升至0.05~0.1米的范围，不仅支持异形车、雪糕筒、水马、石块等任意类型障碍物检测和避让，实现更强驾驶安全性；并且通过AI模型和双目点云双冗余感知技术，使其性能上限更高，障碍物检测更鲁棒。高度集成仿生立体双目+长焦单目的惯导三目视觉系统，更将Occupancy障碍物检测距离提升至150m，红绿灯识别距离提升至200m以上，远距离感知响应更及时。

图源：卓驭，鑫椤智驾

最终，这一技术让卓驭在硬件配置上能有更大弹性，在传感器做了一定减法后依然保持其基本能力，但较多降低成本，实现其技术能力在更低价格的车型上的下放。

根据行业普遍情况估计，卓驭用7V+32TOPS实现端到端城市NOA、车位到车位，硬件成本只需要5000元，但行业其它玩家要实现此功能，需要至少1颗激光雷达+英伟达Orin的配置，成本最低也在万元级别。

总的来说，在比亚迪智驾平权，将携带智驾的车型价格打到7万元量级后，整个市场在其带动下形成了新的智驾与价格的竞争态势，从“性价比”过渡到“价性比”，在基于价格尽可能节省的情况下增强其所能达到的智驾水平。

接下来，这一态势将会持续，同时，“主机厂+芯片公司+智驾供应商”的模式将会更加紧密，为了对标和跟进比亚迪，大家成了一条绳子上的蚂蚱，共同御敌。而中阶智驾（达到至少城市NOA水平）供应商，在价格的尽可能下放的过程里，将会迎来新的机会。。