1938年，伊佐拉工厂（Izhora）设计局开始研制新型装甲车。
该车采用当时最先进的嘎斯-AAA（GAZ-AAA）卡车底盘，并将底盘长度缩短，对前桥进行加固，前悬挂配备GAZ-M-1减震器，是BA-6装甲车的改进型。
原型车被命名为BA-10，1937年夏开始批量生产。1938年初，改进型BA-10A开始批量生产。为了提升越野能力，BA-10装甲车还配备了可快速拆装的履带，必要时可以安装到后面两排驱动轮上。
1939年，BA-10装甲车再次进行改进，新的BA-10M配备了全新设计的油箱，每个油箱容积54.5升，安装在车体外部靠后的装甲结构内，而之前安装在驾驶员和机枪手身后。
同时，安装了全新的炮塔旋转机构，改变了发动机消音器的位置，安装了标准的无线电备件箱和工具箱。座椅靠背高度降低，改变了急救箱和自卫武器的位置，增加了一个手榴弹袋。
经过改装后，BA-10的战斗全重增加到5.5吨，发动机功率却保持不变，因此机动性有所降低。
1937～1941年，苏联共生产了3400辆BA-10A/M，成为苏联陆军数量最多的中型装甲车。